パンダのお母さんが、「おいで　おいで　おひざで　だっこ」。お母さんのひざにやさしくだかれて、子パンダは、一緒に絵本をめくります。こんどはタヌキの父さんが子ダヌキをよんで…。おひざの上で、ゆったりとふれあう動物の親子が次々に登場します。最後は、子ぞうがおひざのなかですやすや。お母さんもすやすや。二人一緒におやすみなさい。おひざにのったら、心もぽかぽか。あかちゃんも親もうれしい、あったかーい絵本！