十一代将軍徳川家斉の次男として生まれた家慶。世嗣となったが現実には実権もなく、西の丸での窮屈な暮らしに鬱々とした日々を過ごしていた。そんな家慶は、市井の暮らしぶりを知り、政に生かしたいとの願いを持っていた。そこで生母の実家である押田家の中小姓、春川慶兵衛と名乗り、城を抜け出し江戸の町を物見に出かける事に…。その最中、日本橋の縮緬問屋越前屋が盗賊『火狐の軍兵衛』一味に襲われ、千両箱二つを奪われた。そこへ遭遇した家慶は、市井に潜む軍兵衛一味を洗い出す事を決意するがー。